第41卷第1期2023年1月MACHINERY&ELECTRONICSVol.41No.1Jan.2023收稿日期:20220729基金项目:浙江省自然科学基金资助项目(LY18E050016)作者简介:杨亮亮(1978-),男,湖北荆门人,博士,副教授,硕士研究生导师,研究方向为高速高精度运动控制;方世坛(1997-),男,浙江温州人,硕士研究生,研究方向为多轴运动控制。焊接机器人的摆动焊接轨迹规划策略研究杨亮亮,方世坛(浙江理工大学机械工程学院,浙江杭州310018)摘要:基于机器人空间直线插补和圆弧插补算法,设计了时间最优的空间直线摆焊轨迹和圆弧摆焊轨迹规划的策略,并于MATLAB软件中完成验证路径算法。最后通过由VS2019搭建的上位机示教软件、基于STM32H7平台设计的运动控制卡和SCARA机器人平台组成的控制系统,验证了算法的可靠性和准确性。实验结果表明,用户可以通过示教焊接机器人的方式获取空间摆焊的参数,并且机器人能够根据获取的参数在限定的轨迹上进行较为高效的空间直线摆焊运动和空间圆弧摆焊运动,具有一定的实际意义和参考价值。关键词:焊接路径规划;MATLAB;轨迹规划;运动控制系统中图分类号:TP242文献标志码:A文章编号:10012257(2023)01003907ResearchonSwingWeldingTrajectoryPlanningStrategyofWeldingRobotYANGLiangliang,FANGShitan(SchoolofMechanicalEngineering,ZhejiangSciTechUniversity,Hangzhou310018,China)Abstract:Astrategyfortimeoptimalspatiallinearandcirculararcinterpolationtrajectoryplanningisdesignedbasedonthespatiallinearandcirculararcinterpolationalgorithmsoftherobot,andtheverifi-cationpathalgorithmiscompletedinMATLABsoftware.Finally,thereliabilityandaccuracyofthealgo-rithmsareverifiedbythecontrolsystemconsistingoftheuppercomputerdemonstrationsoftwarebuiltbyVS2019,themotioncontrolcarddesignedbasedonSTM32H7platformandtheSCARArobotplatform.Theexperimentalresultsshowthattheusercanobtaintheparametersofspatialpendulumweldingbyteachingtheweldingrobot,andtherobotcanperformmoreefficientspatiallinearpendulumweldingmo-tionandspatialcirculararcpendulumweldingmotiononthelimitedtrajectoryaccordingtotheobtainedparameters,whichhascertainpracticalsignificanceandreferencevalue.Keywords:weldingpathplanning;MATLAB;trackplanning;motioncontrolsystem0引言焊接机器人作为通用工业机器人,在机械制造生产中起到了重要的...
