实验技术与管理第40卷第10期2023年10月ExperimentalTechnologyandManagementVol.40No.10Oct.2023收稿日期:2023-05-04基金项目:山东省一流本科课程建设项目“机械设计基础”（2021-642）；山东省研究生教育优质课程（SDYKC19076）；山东科技大学专业学位研究生教学案例库建设项目（2020-17）；山东科技大学优秀教学团队建设计划项目（JXTD20180502）作者简介:陈修龙（1976—），男，河北沧州，博士，教授，博士生导师，主要从事机器人机构学理论与应用、机械动力学的研究，cxldy99@163.com。通信作者:邓昱（1977—），女，河北保定，硕士，实验师，主要从事机械设计及动力学的研究，dengyuwork@126.com。引文格式:陈修龙，杨伟涛，邓昱.空间并联指向机构实验平台动力学建模与仿真分析[J].实验技术与管理,2023,40(10):128-134.Citethisarticle:CHENXL,YANGWT,DENGY.Dynamicmodelingandsimulationanalysisofspatialparallelpointingmechanismexperimentalplatform[J].ExperimentalTechnologyandManagement,2023,40(10):128-134.(inChinese)ISSN1002-4956CN11-2034/TDOI:10.16791/j.cnki.sjg.2023.10.019空间并联指向机构实验平台动力学建模与仿真分析陈修龙，杨伟涛，邓昱（山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛266590）摘要：为了提高学生的动力学建模和分析能力，基于3自由度3-转动副-转动副-转动副-转动副-转动副（3-RRRRR）空间并联指向机构实验平台，开展动力学建模与仿真分析研究。首先，分析3-RRRRR空间并联指向机构实验平台的结构特征，建立并联指向机构平台的运动学模型；然后，利用拉格朗日乘子法推导并联指向机构平台的刚体动力学模型，基于四阶龙格库塔（Runge-Kutta）算法求解机构平台动力学模型，通过数值仿真分析不同驱动速度对并联指向机构平台动力学响应的影响；最后，采用ADAMS虚拟样机仿真验证动力学模型及模型求解的正确性。该研究为空间并联机构实验平台刚体动力学建模和仿真分析提供了有效方法，为机构动力学分析与控制奠定了理论基础。关键词：空间并联指向机构；实验平台；动力学建模；仿真分析中图分类号：TH112文献标识码：A文章编号：1002-4956(2023)10-0128-07DynamicmodelingandsimulationanalysisofspatialparallelpointingmechanismexperimentalplatformCHENXiulong,YANGWeitao,DENGYu(CollegeofMechanicalandElectronicEngineering,ShandongUniversityofScienceandTechnology,Qingdao266590,China)Abstract:Inorde...
