第４５卷第５期２０２３年９月沈阳工业大学学报ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＶｏｌ４５Ｎｏ５Ｓｅｐ２０２３收稿日期：２０２２－０８－３０．基金项目：河南省高校科技创新团队计划项目（１７ＩＲＴＳＴＨＮ０１０）；河南省中原科技创新领军人才项目（２０４２００５１００２１）．作者简介：王艳丽（１９７５－），女，河南南阳人，实验师，硕士，主要从事计算机应用与智能控制等方面的研究．ｄｏｉ：１０．７６８８／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００－１６４６．２０２３．０５．１８考虑不确定性多智能体系统的分布式容错控制王艳丽１，孙利娟２（１河南科技大学软件学院，河南洛阳４７１００３；２开封文化艺术职业学院计算机学院，河南开封４７５０００）摘要：针对多智能体系统中存在的不确定性、参数摄动和执行器故障等问题，设计了分布式容错控制方法．建立了包含不确定性的多智能体系统乘性和加性故障数学模型，在领导者和领域内智能体状态量的基础上，通过引入参数自适应律和符号函数设计出分布式容错控制律，采用Ｌｙａｐｕｎｏｖ定理证明了设计的容错控制系统的稳定性．通过对无人机编队的仿真结果表明，所提控制方法与自适应协同容错控制方法相比表现出了更优的稳定性、准确性和快速性，速度和航迹角的最大误差分别仅为０３ｃｍ／ｓ和０１°，表现出了优良的容错性能．关键词：多智能体系统；不确定性；执行器故障；参数自适应律；分布式；容错控制律；符号函数；稳定性中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａ文章编号：１０００－１６４６（２０２３）０５－０５８２－０５ＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｍｕｌｔｉａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓＷＡＮＧＹａｎｌｉ１，ＳＵＮＬｉｊｕａｎ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｏｆｔｗａｒｅ，ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌｕｏｙａｎｇ４７１００３，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒ，ＫａｉｆｅｎｇＶｏｃａｔｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｕｌｔｕｒｅａｎｄＡｒｔ，Ｋａｉｆｅｎｇ４７５０００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ，ｐａｒａｍｅｔｅｒｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎａｎｄａｃｔｕ...
