ｄｏｉ:１０.１６５７６/ｊ.ＩＳＳＮ.１００７－４４１４.２０２３.０６.００８勘测自推式钻地机器人螺旋钻进轴特性分析∗张晋１ꎬ伍强２ꎬ周鹏１ꎬ董绍江３ꎬ朱孙科３(１.重庆市勘测院ꎬ重庆４０１１２０ꎻ２.重庆市轨道交通(集团)有限公司ꎬ重庆４０１１２０ꎻ３.重庆交通大学机电与车辆工程学院ꎬ重庆４０００７４)摘要:为应对勘测自动化和智能化的发展需求ꎬ研发了一款勘测用自推式钻地机器人ꎬ分别采用理论分析和有限元仿真技术ꎬ对螺旋钻进轴叶片受力、螺旋钻进轴叶片临界转速和螺旋钻进轴力学特性等进行了深入研究ꎮ结果表明ꎬ随着土粒子运动轨迹上升角的逐渐增大ꎬ钻进时所需的转速逐渐增大ꎬ且螺旋叶片外缘螺旋升角的最优值也会明显增大ꎻ在外缘螺旋升角确定的情况下ꎬ随着土粒子运动上升角的增加ꎬ钻进时所需的转速也会随之快速增大ꎮ螺旋钻进轴的力学性能可满足该勘测钻地机器人的工作需求ꎮ研究结果为勘测自推式钻地机器人的设计、制造和优化提供参考ꎮ关键词:钻地机器人ꎻ自推式ꎻ螺旋钻进ꎻ力学特性中图分类号:ＴＰ２４２文献标识码:Ａ文章编号:１００７－４４１４(２０２３)０６－００２７－０４ＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＳｐｉｒａｌＤｒｉｌｌｉｎｇＳｈａｆｔｏｆＳｅｌｆ－ＰｒｏｐｅｌｌｅｄＲｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅＤｒｉｌｌｉｎｇＲｏｂｏｔＺＨＡＮＧＪｉｎ１ꎬＷＵＱｉａｎｇ２ꎬＺＨＯＵＰｅｎｇ１ꎬＤＯＮＧＳｈａｏ－ｊｉａｎｇ３ꎬＺＨＵＳｕｎ－ｋｅ３(１.ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＩｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎａｎｄＳｕｒｖｅｙｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅꎬＣｈｏｎｇｑｉｎｇ４０１１２０ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＲａｉｌＴｒａｎｓｉｔ(Ｇｒｏｕｐ)Ｃｏ.ꎬＬｔｄꎬＣｈｏｎｇｑｉｎｇ４０１１２０ꎬＣｈｉｎａꎻ３.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＣｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍｅｅｔｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｎｅｅｄｓｏｆｓｕｒｖｅｙａｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅꎬａｐｕｓｈ－ｔｙｐｅｄｒｉｌｌｉｎｇｒｏｂｏｔｆｏｒｓｕｒｖｅｙｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ.Ｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｔｅ...
