CleaningWorld2023年7月专论与综述第39卷第7期洗世界清文章编号：1671-8909（2023）7-0072-003空调风管清扫机器人的研究综述张力文，周建民，刘晓艳，刘芳（成都纺织高等专科学校智能建造与环境工程学院，四川成都611731)摘要：风管清扫机器人代替人工完成风管灰尘清扫任务。在介绍风管清扫系统组成后，详述了国内外风管清扫机器人的研究和应用现状，总结了风管机器人的动力源与移动系统、举升与清扫系统、感知与控制系统的结构特点。最后展望了风管清扫机器人的发展趋势。关键词：风管清洁；清扫；机器人；除尘中图分类号：TU834.6文献标识码：A0引言近年来中央空调的使用越来越广泛，除商场、医院、办公楼等公共建筑中，越来越多的家庭也开始使用，然而中央空调的通风管道成了许多细菌和有害颗粒的藏身之所和传播通道，因此对中央空调管道定期清洗是十分必要的。目前风管清洗有人工推送软轴毛刷清扫或控制清扫机器人清扫两种方式，软轴毛刷清洗方式，结构简单，成本低但主要用于圆形风管，且清扫力度不可控，清扫效果不佳。而清扫机器人则不受风管截面形状限制，且清扫过程可监控，效果好。由于国内多为高楼，受层高限制，风管多为宽度大，高度小的矩形管，且管路复杂、管道截面尺寸各异，因此多采用清扫机器人。本文首先介绍风管清扫机器人系统的构成，清扫机器人的产生与现状，然后分析其结构和关键技术，使大家对清扫机器人有一个完整的认识，最后对清扫机器人的发展趋势进行展望。1国内外现状调研1.1国外现状发达国家从20世纪70年代末80年代初开始重视中央空调的风道清洗，因此风管清洗市场成熟，清扫设备的研究和开发也相应比较成熟。加拿大Ventcare公司生产的BANDY机器人（图1(a)），采用履带式设计，配有摄像头，可对清扫过程中进行观察，其刷头类型与刷头高度可根据风管形状与尺寸来选择。西班牙Teinnova公司生产的Multibot机器人（图1(b)），采用模块化重构设计，其清扫机构更换为喷洒机构，即可变为消毒机器人。此外还有丹麦Danductclean公司、英国hasman公司等，都已生产出自己的风管清扫机器人。(a)BANDY机器人(b)Multibot机器人图1风管清扫机器人1.2国内现状国内在2003年非典以前，人们的健康意识较弱，国内风管清洗市场几乎为空白，清扫机器人全为国外品牌且设备价格高昂，因此国内一些科研院校开始风管清扫设备的研究。2005年上海交大韩晓明团队设计了一款双轮同步带移动小车，用两个24V电机分别驱动左前轮和右后轮，以实现小车的...
