2023年9月（总第443期）·28·第51卷Vol.51第9期No.9铁道技术监督RAILWAYQUALITYCONTROL检验与认证INSPECTIONANDCERTIFICATION收稿日期：2023-05-14作者简介：黄捷洲，助理工程师；罗世民，副教授1概述地铁车辆的日常检测主要采取人工目视检查的方式，且多在凌晨开展，劳动强度大，自动化程度低，急需实现检测自动化。目前，铁路动车所用有轨车底检测机器人通过轨道导引车（RGV），基本实现了动车组一级修的自动化检测。库检RGV采用适合轨道运行的底盘，在检查坑内铺设的小型轨道上运行。由于动车所采用“流水线”作业方式，库检RGV可以在单个检查坑上检测多列动车组。但是地铁车辆段与动车所检修方式不同，地铁列车白天运行，晚上所有列车回库后检修，检查坑兼具停车线。因此，采用动车所的检测方式，地铁车辆段配备的检查坑比铁路动车所的多5倍以上。如果地铁车辆车底检测机器人采用库检RGV的底盘，需要在每个检查坑配置库检RGV。这种部署方案成本较高，机器人的使用率较低。目前，有一种城轨车辆用多股道智能巡检机器人检测系统，采用2个差速驱动轮加4个万向轮的差速底盘结构，使用升降电梯将机器人从检查坑中提升至地面。机器人原地旋转后，从检查坑侧面立柱的间隔驶出，到达另一个检查坑，实现切换检查坑目的。自动导引运输车（AGV）+RGV子母车形式地铁巡检机器人，需要在多个检查坑中分别设置轨道和RGV母车实现定位和移动。进行巡检作业时，RGV母车须搭载2台AGV。当完成一条检查坑的巡检任务后，小型AGV驶离当前RGV母车，从检查坑侧面立柱穿越到下一个检查坑RGV母车可切换检查坑的地铁车辆车底检测机器人底盘设计（上）黄捷洲1，罗世民2（1.广州普华灵动机器人技术有限公司，广东广州510815；2.华东交通大学，江西南昌330013）摘要：为了满足地铁车辆段在多检查坑检测车辆车底的需求，设计可切换检查坑的地铁车辆车底检测机器人底盘。针对地铁车辆车底检测机器人使用工况，设计四舵轮结构底盘。介绍底盘总体结构、外形尺寸，以及四舵轮驱动单元组成。依据底盘车轮转向阻力矩、驱动阻力矩，确定转向伺服电机和驱动伺服电机功率。阐述巡检、切换检查坑、对接充电桩3种运动控制方式，以及转向角度分配算法。实际运用表明，装用该底盘的机器人在切换检查坑过程中，可实现爬坡、过坑、原地转向等功能，定位准确度高，运行稳定可靠。关键词：地铁车辆段；巡检机器人；底盘；四舵轮；运动控制；转向；驱动中图分类号：U269.32文献标识码：A文章编号...
