70第52卷2024年4月Vol.52No.2Apr.2024云南电力技术YUNNANELECTRICPOWER电力行业无人机巡检可见光图像与激光点云数据配准方法研究张少杰1，赵李强1，周静波1，陈国坤1，焦宗寒1，杨伟2，王欣3，刘荣海1（1.云南电网有限责任公司电力科学研究院，云南昆明650032；2.云南电网有限责任公司楚雄供电局，云南楚雄675000；3.云南电网有限责任公司，云南昆明650011）摘要：当前，电力行业为了提高输变电专业日常巡检的密度和精度，同时大幅降低输变电设备运维的人力成本，无人机技术被广泛引入到日常巡检业务中，通过无人机机载可见光成像设备和激光雷达设备获得了大量输变电设备可见光图像和激光点云数据。针对二维可见光图像数据深度信息丢失和三维点云数据智能识别障碍的问题，本文提出了一种可见光图像数据与激光点云数据的配准方法，即通过人工选取部分特征点的三维点云和二维像素点对数据，通过奇异值分解（SVD）方法求解出了关联三维世界坐标与二维像素坐标的参数矩阵T，验证结果表明经过上述矩阵T投影变换的二维特征点与其对应三维特征点吻合度较高，具备较好的配准精确度，基于此配准关系可实现输变电巡检点云数据与可见光数据的融合应用。关键词：无人机巡检；计算机视觉；可见光图像；激光点云；数据配准ResearchontheRegistrationMethodofVisibleLightImagesandLaserPointCloudDataforUnmannedAerialVehicleInspectioninthePowerIndustryZhangShaojie1,ZhaoLiqiang1,ZhouJingbo1,ChenGuokun1,JiaoZonghan1,YangWei2,WangXin3,LiuRonghai1（1.ElectricPowerResearchInstituteofYunnanPowerGridCo.,Ltd,Kunming650032,Yunnan,China;2.ChuxiongPowerSupplyBureauofYunnanPowerGridCo.,Ltd,Chuxiong675000,Yunnan,China;3.YunnanPowerGridCo.,Ltd,Kunming650011,Yunnan,China）Abstract:Currently,inordertoimprovethedensityandaccuracyofdailyinspectionsinthepowertransmissionandtransformationtechnologyarea,andsignificantlyreducethelaborcostsofoperationandmaintenanceofpowerequipment,dronetechnologyhasbeenwidelyintroducedintotheinspectionbusinessinthepowerindustry.Andalargeamountofvisiblelightimagesandlaserpointclouddataofpowertransmissionandtransformationequipmenthavebeenobtainedfromdroneonboardvisiblelightimagingequipmentandlaserradarequipmentyet.Thispaperproposesaregistrationmethodbetweenvisiblelighti...
