中国新技术新产品2024NO.4（上）-12-高新技术随着科技迅速发展，智能安防系统在保护人们生命财产安全方面发挥了越来越重要的作用[1]。智能安防巡检机器人以其卓越的自主性、高效的巡检能力和灵活的应用性逐渐成为引领安防技术的关键力量。随着城市化进程加速和社会安全问题多样化，传统的安防巡检手段已经难以满足复杂多变的安全需求[2-3]。智能安防巡检机器人监控系统具备先进的传感器技术，能够高效感知周围环境，实时获取信息。在此基础上，机器人能够通过自主建图技术更智能地规划巡检路径，快速响应各类任务。机器人不仅在日常安防巡检中发挥作用，还具备应变能力，能够应对突发事件。本文研究智能安防巡检机器人监控系统的关键技术，旨在通过深入探讨硬件平台、自主建图、路径规划和安防巡检等关键技术，提高系统的智能化水平。本研究的目的是为智能安防巡检机器人监控系统的应用提供更完善、可行的解决方案，推动智能安防技术不断发展，为人们创造更安全、智能的社会环境。1硬件设计1.1机器人平台为了保证智能安防巡检机器人平台具有足够的稳定性和机动性，用DJIRoboMasterS1作为底盘平台。该底盘配备了全向轮，操控灵活，内置的陀螺仪和加速度计保证其稳定性，模块化设计便于后续升级和定制[4-5]。使用VelodyneVLP-16LiDAR传感器进行360°激光扫描，其作用是构建地图和感知环境。使用SICKLMS511激光雷达，提供更高分辨率的目标检测和避障功能。使用FLIRBoson系列红外摄像头，支持夜视和温度检测，用于不同光照条件下的目标识别。使用SharpGP2Y0A02YK0F，用于近距离障碍物检测。为了保证机器人长时间工作，采用PanasonicNCR18650B作为主要电池，其高容量和高放电率能够支持机器人不间断工作。准备太阳能充电板，在适当的环境下提供额外的能源补充[6]。1.2控制系统平台采用NVIDIAJetsonAGXXavier高性能嵌入式处理器，具备强大的计算能力和先进的深度学习加速能力，能够处理复杂的图像和传感器数据，同时支持ROS。使用RoboClaw2x60AMotorController，支持双马达独立控制，保证底盘和执行器运行平稳，控制高效。使用WirepasMesh进行无线通信，构建可靠的机器人网络。同时，支持Wi-Fi和4G/5G通信，保证与中央监控系统的实时数据传输和远程操控。1.3安全装置智能安防巡检机器人监控系统采用Polycarbonate/ABS混合材料制成的外壳，强度很高，能够有效抵御外部物体的碰撞和损害。机器人外壳采用IP67级别密封设计，保证机器人在恶劣天气和环境中能够...
