77第52卷2024年4月Vol.52No.2Apr.2024云南电力技术YUNNANELECTRICPOWER基于双目视觉的变电站巡检机器人自主避障技术连宝晶（云南正恒科技有限公司，云南昆明650000）摘要：为了有效解决机器人路径偏移和避障路径过长的问题，提出了一种基于双目视觉的变电站巡检机器人自主避障方法。构建双目立体视觉系统模型，获取空间点的三维世界坐标系，获取障碍物的位置、距离、形状等信息，在获得障碍物的位置信息后，利用矢量场直方图算法（VFH）调整机器人的移动方向，实现自主避障。实验结果表明，所提方法的避障成功率为96%，避障路径较短，且不存在偏离问题，验证了其应用效果。关键词：视野；巡逻机器人；自主避障；矢量场直方图算法AutonomousObstacleAvoidanceMethodforSubstationInspectionRobotBasedonBinocularVisionLianBaojing（YunnanZhenghengTechnologyCo.,Ltd.,KunmingofTheProvince,Kunming,Yunnan650000,China）Abstract:Inordertoeffectivelysolvetheproblemsofrobotpathdeviationandlongobstacleavoidancepath,anautonomousobstacleavoidancemethodforsubstationinspectionrobotbasedonbinocularvisionisproposed.Themodelofbinocularstereovisionsystemisconstructed,thethree-dimensionalworldcoordinatesystemofspacepointsisobtained,andtheposition,distance,shapeandotherinformationofobstaclesareobtained;Afterobtainingthepositioninformationoftheobstacle,thevectorfieldhistogramalgorithm(VFH)isusedtoadjusttherobot'smovingdirectiontoachieveautonomousobstacleavoidance.Theexperimentalresultsshowthatthesuccessrateofobstacleavoidanceoftheproposedmethodis96%,theobstacleavoidancepathisshort,andthereisnodeviationproblem,whichverifiesitsapplicationeffect.Keywords:Binocularvision;Patrolrobot;Autonomousobstacleavoidance;Vectorfieldhistogramalgorithm中图分类号：TM74文献标识码：B文章编号：1006-7345（2024）02-0077-040前言目前，智能电网受到了相关学者的广泛关注。其中，机器人技术在智能电网中具有诸多应用功能。巡检机器人作为一种智能机器人，已经取代人工巡检，广泛应用于变电站[1]电力设备的巡检工作中[2]。自主导航在机器人巡检过程中起着重要的作用，直接影响巡检机器人的工作效率。为了使巡检机器人更好地实现自主导航，工作人员需要改进机器人的避障方法，提高避障方法的有效性和自主...
