0/21车辆悬架用永磁直线电机驱动控制系统第六届电工学科青年学者学科前沿研讨会汇报人：周华伟单位：江苏大学内容提要一、个人简介二、永磁直线电机四、研究展望三、控制策略一、个人简介3/212009.03~2012.07中国科学院电工研究所电力电子与电力传动专业博士2014~江苏大学电气信息工程学院副教授硕导2017.10~2018.10英国谢菲尔德大学电子电气系访问学者个人简介发表EI/SCI论文20余篇，6篇发表于IEEETransactions；中国授权发明专利15件，申请PCT国际专利3件；主持完成国家自然科学基金1项；主持国家自然科学基金1项。4/21学科平台平台名称等级混合动力车辆技术国家地方联合工程研究中心国家级农业电气化与自动化学科国家级江苏省“新能源汽车”优势学科省部级江苏省“控制科学与工程”优势学科省部级江苏省电动车辆驱动与智能控制重点实验室省部级江苏省新能源汽车协同创新中心省部级5/21学科平台二、永磁直线电机7/21研究背景➢提供主动力，适应复杂多变的行驶工况和路况，提高车辆驾乘舒适性和操纵稳定性；➢体积小、电能和机械能相互转化效率高；➢响应速度快、控制精度高；➢电动汽车续航里程短；在C级路面NEDC工况下，车辆振动能量损失高达26.8%。8/21容错永磁直线电机PMRotorStatorFault-toleranttoothDovetailedslotArmaturetoothCoilPrimaryMover9/21双定子磁场调制永磁直线电机10/21磁力丝杆作动器11/21永磁体定子动子旋转绕组直线绕组容错齿容错齿调制齿永磁体定子动子旋转绕组直线绕组转向悬架一体化永磁作动器三、控制策略13/21基于MDO的滑模速度控制策略*0di=+-diqi*du*0xi=yi+-*qu*xu光栅尺MDO-SMCPIPI*Bu*Cu*Du*Eu*0yi=+-*yuPIxi*AuAiBiCiDiEiCPWMdqxyABCDEdqxyABCDEUdcTPMLM*vv1111111111211112121121221ˆˆˆ()ˆˆ()dplxplxdddplxplxd=+=−++=+=−+不匹配干扰观测器电机数学模型00000000052ddddqqdqqqqddfqfqvdiuRiLvLifdtdiuRiLvLivfdtdvMifdt=+−+=++++=+二阶系统构建MDO-SMC控制器1212112qxxdxaBukAd=+=+++1122110ˆdtcxxcxd=+++滑模面滑模控制律11221111[()n()]ˆsgquacxcxkABd=−+++++14/21基于MDO的滑模速度控制策略iA(20A/格)t(200ms/格)速度阶跃v*iAv*0.25sv(0.125m/格)iA(20A/格)t(200ms/格)负载阶跃v*iAv0.025m/s0.3sv(0.125m/格)x1MDO-SMC运动轨迹x20−400−800滑模运动轨迹滑模面0.000.250.150.200.050.10x1ISMC运动轨迹x2−0.10.3...
