AutomaticControlPrinciplePage:1自动控制原理南京航空航天大学6.1离散系统的基本概念6.2信号的采样和保持6.3Z变换理论6.4离散系统的数学模型6.5离散系统的稳定性与稳态误差6.7离散系统的动态性能分析设计第六章线性离散系统的分析与校正AutomaticControlPrinciplePage:2自动控制原理南京航空航天大学学习要求理解采样控制系统的基本原理、采样过程和采样定理及其数学描述；掌握Z变换、Z反变换、建立系统脉冲传递函数和连续系统离散化的方法；掌握离散控制系统稳态性能及稳定性分析的基本方法。重点难点重点难点重点重点是是系统脉冲传递函数的建立、离散系统的稳定性判定及稳态误差分析；难点难点是连续系统离散化和离散系统校正即是连续系统离散化和离散系统校正即最少拍系统设计。AutomaticControlPrinciplePage:3自动控制原理南京航空航天大学离散系统控制系统的内部或外部信号中有离散信号，则该系统为离散控制系统，简称离散系统。离散信号脉冲序列或数字序列的信号。光电编码器输出信号、步进电机驱动信号数字控制器输出信号、雷达跟踪给定输入信号计算机控制系统、集散控制系统、智能仪表可编程序控制器、自动驾驶仪、自动测试系统tf(t)tf*(t)连续信号脉冲序列数字序列信号采样数字编码tf*(t)AutomaticControlPrinciplePage:4自动控制原理南京航空航天大学离散系统控制是数字控制技术的基础计算机技术大规模集成电路技术数字控制技术的迅猛发展与广泛应用AutomaticControlPrinciplePage:5自动控制原理南京航空航天大学6.1离散系统的基本概念1.采样控制系统离散系统分为采样控制系统和数字控制系统。离散系统的分析设计与连续系统相比，有自身特点也有相通之处。按设定的时间点或时间间隔对连续信号进行瞬时取值，把连续信号转变为脉冲序列的过程为信号采样。实现采样的装置称为采样开关。周期采样采样的时间间隔有规律。对应地有非周期采样，随机采样等。用T表示采样周期，采样频率fs=1/T，采样角频率ωs=2πfs。同步采样当系统涉及多个信号采样时，采样的时间点相同。⑴信号采样AutomaticControlPrinciplePage:6自动控制原理南京航空航天大学炉温采样控制系统例6.1-1燃料供应阀炉子测量炉温给定温度放大器与执行电机-采样开关e(t)e*(t)T脉冲序列:时间离散的模拟信号被控对象：热容和体积大—大惯性、大滞后AutomaticControlPrinciplePage:7自动控制原理南京航空航天大学⑵信号复现把输出的脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现。实现...
