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一、一、定义定义刚体刚体二二、刚体运动的基本形式、刚体运动的基本形式11、平动、平动§3-1§3-1刚体运动概述刚体运动概述--------物体内物体内任意任意两个质点之两个质点之间的距离在运动中始终不间的距离在运动中始终不变变平动不一定是直线运动平动不一定是直线运动--------刚体中任意两点的连线在运刚体中任意两点的连线在运动中保持其方位不变动中保持其方位不变平动平动刚体刚体的的自由度自由度为为33平动平动的的特征特征：刚体中所有质点都有相同：刚体中所有质点都有相同的速度和加速度的速度和加速度--------在运动过程中，刚体上有两在运动过程中，刚体上有两个点个点((比如比如AA，，BB两点两点))不不动动22、转动、转动如果转动轴保持不动，就称之为如果转动轴保持不动，就称之为定定轴转动轴转动直线直线ABAB称为转动轴称为转动轴AB000'0'dtd定轴转动定轴转动自由自由度度为为11((角度角度))dtdvMM平平转转动动面面R考考参参方方向向XXMM定轴转动定轴转动：：角速度角速度角加速度角加速度neReRa2定轴转动定轴转动，线量，线量与角量的关系：与角量的关系：rvdtvda)(rrdtd转动加速度转动加速度向轴加速度向轴加速度000'0'vMMRXXMMr定轴转动定轴转动运动学运动学中有两类问题：中有两类问题：aa、已知，求角位移、、已知，求角位移、角速度、角加速度角速度、角加速度)(tbb、已知，求角速度、、已知，求角速度、运动方程运动方程)(t定轴转动定轴转动运动学运动学与与一一维线量维线量问题问题类似类似33、、平行平面运动平行平面运动空间运动空间运动平面运动平面运动--------刚体中刚体中的的任意一点都任意一点都在在平行于某一固定平面平行于某一固定平面的的平面内运动平面内运动若刚体在运动中只有若刚体在运动中只有一点始终不动一点始终不动，，则称为则称为之之定点转动定点转动自由度自由度为为33定点转动定点转动自由度自由度为为33平动平动++定轴转动定轴转动v44、、刚体一般运动刚体一般运动--------随某一基点的随某一基点的平动平动和绕该基点和绕该基点定定点转动点转动的迭加的迭加基点的平动速度随基基点的平动速度随基点的选择而异点的选择而异绕基点转绕基点转动的动的角速角速度度与基点与基点选取选取无关无关((自由度自由度为为66))阅阅pp112112思考题思考题011、力在...