第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华南理工大学广州学院队伍名称：远航2队参赛队员：林捷满伍家和蔡锡彬带队教师：余莎丽戴海燕关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队老师签名：日期：I摘要本课题是设计并实现一种基于MC9S12XS128微控制器为核心的导航智能车系统，通过线性CCD传感器和角度传感器检测跑道的路况，用光栅码盘检测模型车的速度，用陀螺仪测量车模的角速度，用红外对管判别停车。使用PID控制算法调节车模的直立以及驱动电机的转速，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。设计目标是使智能小车在特定的跑道上，能够保持直立，能够在弯曲不平的道路上自主循迹行进。报告介绍了总体的设计方案，小车直立与循迹原理，各个模块的硬件组成以及软件设计。硬件方面介绍小车电路系统板的制作，以及电路的原理以及选型。软件方面介绍智能车的各个模块的初始化，速度控制等。辅助设计工具有无线通讯模块调试工具。实验结果表明本系统可靠稳定。关键字：MC9S12XS128、PID、陀螺仪III目录摘要..............................................................................................................................................III第一章引言.....................................................................................................................................1第二章系统总体方案设计.............................................................................................................32.1系统概述....................................................................................................................................32.1.1直立行走任务分解.................................................................................................................32.1.2直立控制分析.........................................................................................................................4...
