I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学队伍名称：Trinity参赛队员：孙奎峰王道川张瑞带队教师：程玉华任亦希II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：孙奎峰王道川张瑞带队教师签名：程玉华任亦希日期：2015年8月18日III摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的E型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MKL26Z256VLL4为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发，使用TSL1401系列的线性CCD进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的整车架构和相关控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA8451Q以及陀螺仪L3G4200D进行角度融合，获取车模姿态，完成平衡直立。根据TSL1401采集到的赛道信息通过软件进行路径规划，通过两轮电子差速实现转向。关键词：智能车，MKL26Z256VLL4，TSL1401，MMA8451Q，L3G4200D1目录第一章引言.............................................................................................21.1大赛介绍..........................................................................................21.2系统设计框架介绍...........................................................................2第二章智能车机械结构调整与优化.........................................................42.1智能车参数要求..............................................................................42.2智能车整体参数调校.......................................................................42.3编码器安装......................................................................................42.4姿态传感器安装.....................................................................
