第十一届"恩智浦"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：上海工程技术大学队伍名称：功诚一队参赛队员：田好段宏昌赵宇虹带队教师：赵春锋陈扬摘要本文将介绍上海工程技术大学功诚一队在准备第十一届“恩智浦”智能车竞赛中制作赛车的成果。智能车的控制器采用K60处理器，软件编译环境为IAR7.3。文中介绍智能车控制系统的软硬件结构。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器的布置、硬件电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，逐步优化，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。关键词：智能车、电磁、PID控制目录第一章引言..................................................................11.1概述.................................................................11.2整车设计思路.........................................................1第二章直立寻线小车的原理....................................................32.1直立原理.............................................................32.2速度控制原理.........................................................52.3车模方向控制原理.....................................................6第三章、硬件电路设计.........................................................73.1K60最小系统模块.....................................................73.2传感器的电路设计.....................................................73.2.1寻线互感运放电路...............................................73.2.2陀螺仪和加速度传感器电路.......................................83.3电源电路模块.........................................................83.4驱动电路模块.........................................................93.5调试模块.............................................................93.5.1手动设置模块..................................................93.5.2无线调试模块.................................................10第四章机械结构设计与安装...................................................114.1车模的整体框图......................................................114.2电池安装............................................................
