I第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：齐鲁工业大学队伍名称：雷霆炫影参赛队员：杜明昊于鑫董雯带队教师：汪宁IIIII摘要本文设计的智能车系统以MK60DN256ZVLL10微控制器为核心控制元，采用自制的电容三点震荡感应线圈传感器检测赛道信息，进而通过PID算法偏差计算得到车体在赛道中的位置以便控制舵机转向，使用欧姆龙编码器进行齿轮脉冲测量和PID控制算法调节驱动对电机实施闭环控制。为提高车模整体性能，在车模调试时配以蓝牙和PC终端对实验数据进行分析能够更好地完善设计方案与控制参数整定。比赛结果验证了本系统设计具有可行性。关键词：MK60DN512ZVLL10微控制器，PID控制算法，电容三点震荡IV目录第一章引言.......................................................................................................................................1第二章系统设计...............................................................................................................................22.1系统概述..............................................................................................................................22.2小结......................................................................................................................................3第三章机械结构设计.........................................................................................................................33.1车模选择要求及参数..........................................................................................................33.2舵机安装..............................................................................................................................43.3编码器安装..........................................................................................................................43.4前轮安装调整......................................................................................................................53.4.1主销后倾角..............................................................................................................53.4.2主销内倾角................................
