第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：河海大学常州校区队伍名称：雏鹰队参赛队员：唐启阳向思铭张培杨带队教师：沈金荣IIIIIIII摘要该文以“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，在“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”的指导思想下，设计并制作了基于金属铝膜电轨检测方法捕获引导路径的智能车。该智能车硬件平台为MK60FX512VLQ15处理器，软件平台为IAREmbeddedWorkbench开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的A型车模。文章分别介绍了智能车的机械结构、电路设计、软件控制及路径识别算法等智能车以MK60FX512VLQ15单片机为控制核心，同时包括电源管理模块，传感器采集模块，电机驱动模块，速度检测模块等功能组成。该智能车利用安装在车头的线圈传感器来采集金属铝膜赛道的路径变化，利用光电编码器来检测智能车的速度，并利用干簧管来检测智能车运动过程中的停车信号。由于传感器线圈中加有交变电流，其周围产生交变电磁场，金属物体在该电磁场中由于电磁感应作用会在金属表面产生感应电流；由于互感作用，初级线圈能够检测到次级线圈参数并通过电感数字转化器获取赛道金属路径的变化。通过编写的程序优化设计算法，可以控制传感器角度及方向舵机的打角，进而实现对车模行驶路径的控制，同时通过PID算法控制电机转速实现智能车在赛道上稳定高速行驶。文章详细介绍了该电轨组智能车的结构优化设计，电路设计，控制算法设计开发工具、安装调试过程说明及技术参数说明等，并对该设计制作过程中遇到的难题进行了分析和总结，积累经验，为后续更好参加本竞赛奠定基础。关键字：恩智浦智能车，电轨循迹，PID控制，金属测量IV目录第一章引言................................................................................................................................11.1电轨循迹智能车介绍....................................................................................................1第二章智能车机械结构设计........................................................................................................22.1车轮的安装与调试........................................................................................................22.2传感器的安装................................................................................................................
