I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：南京理工大学紫金学院队伍名称：摄像头一组参赛队员：季磊张馨文钱振耀带队老师：李盛辉陈姝君II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：2015.8.18摘要III本文设计的智能车以飞思卡尔公司的MK60FN1M0VLQ15微控制器作为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，从而控制智能车的运动。再通过旋转编码器对车速进行实时测量，以及模糊PID控制算法实现智能车电机的闭环控制，为了提高智能车的速度和稳定性，增加调试效率，使用VS2010，C#上位机，液晶屏等调试工具，对该系统进行了一系列的调试，结果证明，该系统方案可行。关键词：MK60FN1M0VLQ15模糊PIDCMOS摄像头目录摘要.......................................................................Ⅲ第一章引言................................................................11.1智能车制作概述..................................................11.2相关文献综述及框架安排.........................................1IV第二章系统总体设计.......................................................22.1工作原理.........................................................22.2硬件结构.........................................................22.3软件结构.........................................................6第三章机械结构设计与实现.................................................73.1赛车基本参数.....................................................73.2机械结构调整.....................................................7第四章系统硬件电路设计...................................................74.2电源模块.........................................................74.5编码器............................................................84.6电机驱动模块.......................................................
