第十一届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：辽宁工程技术大学队伍名称：挑战者参赛队员：徐卿李川带队教师：李斌12摘要本文介绍了辽宁工程技术大学挑战者队制作的第十一届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛的智能车系统。文中介绍了该系统的软、硬件结构及其开发流程。本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，通过TSL1401线性CCD检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制，并进行了大量硬件与软件测试。测试结果表明，该智能车能够很好地跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相对应的控制策略，可快速稳定的实现整个赛道的行程。关键字：飞思卡尔智能车K60线性CCDPID控制算法目录第一章引言...................................................................................................................................531.1智能车大赛背景及应用前景............................................................................................51.2概述....................................................................................................................................51.3系统结构图………………………………………………………………………………..6第二章智能车机械结构调整与优化……………………………………………………….62.1总体思路............................................................................................................................72.2智能车前轮定位的调整....................................................................................................72.3系统电路板安装…………………………………………………………………………..82.4舵机的安装………………………………………………………………………………..92.5线性CCD支架的设计安装……………………………………………………………..102.6测速模块安装……………………………………………………………………………112.7智能车部分结构安装及改造……………………………………………………………13２.8小结……………………………………………………………………...
