第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：浙江师范大学行知学院队伍名称：行知电磁一号参赛队员：陈益贺恩波林福彪带队教师：潘日敏何秀慧关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中参赛队员签名：陈益贺恩波林福彪带队教师签名：潘日敏何秀慧日期：2013.8摘要本文介绍了浙江师范大学行知学院行知电磁一队队员们在准备第八届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12环境，软件平台为CodeWarriorIDE开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的A型车模。文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，使用光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机采集工字电感感应电压的模拟量结合光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行软硬件升级，通过大量的数据和实验现象分析，最终确定了现有的系统机械结构和各项软件控制参数。关键字：MC9S12XS128、电磁寻迹、PID控制算法、智能车目录摘要.........................................................................3目录.........................................................................4引言.........................................................................6第一章整车设计...............................................................61.1车辆布局..............................................................61.2小车技术方案简介.......................................................61.3小车系统框图..........................................................7第二章智能车机械设计及调......................................................82.1轮胎优化调整..................................
