1第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技技技技术术术术报报报报告告告告学校：中国计量学院队伍名称：赛博-5参赛队员：沈学强但悠然张旭带队教师：陈东晓2论文使用授权的说明本人完全了解第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：沈学强带队教师签名：陈东晓日期：2013.8.123中国计量学院赛博-5技术报告摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ100为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色边界线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用了LED、键盘模块组成用户界面，进行了大量机械、硬件、软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行关键字：MK60DN512ZVLQ100，COMS，硬件二值化，PID，用户界面4ABSTRACTWeusetheMK60DN512ZVLQ100asthecoreunittocontrolthesmartcar,anddetectedthetrackinformationbyCMOScamera,usetheanalogcomparatortobinarizationimageforextractthecenterlineforidentification;intheaspectofcontrol,throughthephotoelectricencoderdetectionmodelvehiclereal-timespeed,usingPIDcontrolalgorithmtoadjustthespeedofthedrivemotorandsteeringAngleofsteeringgear,implementationofthemodelcarmovementspeedandmovementdirectionofclosedloopcontrol.Usetheleds,keyboardmodule,userinterface,alotofmechanical,hardware,softwaretestinginordertoimprovethespeedandstabilityofthemodelcar.Theexperimentalresultsshowthatthesystemdesignschemeisfeasible.Keywords:MK60DN512ZVLQ100,CMOS,Hardwarebinary,PID,userinterface5目录第1章引言..............................................................................................................................41.1智能车研究背景.........................................................................................................41.1.1发展历史.................
