第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：山东大学队伍名称：山东大学摄像头一队参赛队员：李安东王慧强韩尧带队教师：李振华关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文以第八届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。采用1:10的仿真车模，以飞思卡尔半导体公司生产的Kinetis系列32位处理器PK10N512为核心控制器，在CodeWarrior10.2和IAR6.306IDE开发环境中进行软件开发，使赛车在跑道上沿着跑道以最快的速度行驶。整个系统涉及车模机械结构的设计与调整、系统架构及硬件设计、软件算法和系统调试等多个方面。机械结构介绍了车模轮胎的优化，前轮的定位，舵机调整及摄像头的安放位置调整等环节；硬件方面介绍了单片机的选型，各个硬件模块的设计，其中主要介绍了电源管理模块、摄像头采集模块和电机的H桥驱动；软件方面则重点介绍了主要资源模块的初始化和PID算法；最后具体介绍了几个智能车系统的调试工具，重点对SD卡上位机和下位机进行了详细的介绍。关键词：K10，H桥，PID，边沿算法IABSTRACTThispaperintroducesthehardwareandsoftwarestructureofsmartcarsystemanddevelopmentprocessInthe8thfreescalecupcompetitionforintelligentvehicle.Using1:10simulationmodels,withFreescaleSemiconductorcompany’s32-bitMCUPK10N512ofKinetisfamilyasthecore,dothesoftwaredevelopmentintheCodeWarrior10.2andIAR6.306IDEdevelopmentenvironmentandmakecaronthetrackwiththefastestspeed.Thewholesysteminvolvesthemechanicalstructuredesignandadjustment,systemarchitectureanddesignofhardware,softwarealgorithmanddebuggingsystems,etc.Thefronttire’soptimization,thefrontposition,steeringgearadjustmentandthecamerapositionareintroducedinthemechanicalstructure;TheMCUhardwareselectionandhardwaredesignofeachmoduleareintroducedinthehardwaredesign,inwhichthepowermanagementmodule,cameraacquisitionmoduleandmotorderivewithHb...
