第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告自平衡小车自动巡线运行控制的研究学校：大连海事大学队伍名称：逆袭二号参赛队员：黄翊峰东东汪星带队教师：滕国库陈鹏关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：黄翊峰东东汪星带队教师签名：滕国库陈鹏日期：2015/8/18引言第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的移向科技竞赛活动，竞赛分为光电直立组、摄像头组、电磁组三组，光电直立组要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加姿态传感器、道路识别传感器、电机驱动模块以及编写相应的控制程序，制作完成一个可以保持两轮直立姿态，能够自主识别道路的平衡车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于45cm的白色面板，赛道两侧边沿有宽度为25mm的连续黑线作为引导线，参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短的时间完成单圈赛道。本次比赛中，我们使用大赛组委会统一提供的E车模，采用飞思卡尔MK60FX512VLQ15单片机为核心控制器，采用BTN7971驱动车模电机，L3G4200D和MMA8452作为姿态传感器，TSL1401线性CCD作为道路识别传感器，自主构思姿态控制，速度控制和转向控制方案，引导车模按照规定路线识别行进。在报告中，我们通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述了我们在此次只能汽车竞赛中的思想和创新。包括电路设计、算法及辅助调试模块、机械结构等等。第一章机械结构对于平衡车，要想实现高速稳定的运行，机械结构应当做到使重心尽可能的低，以减少电机在维持直立时的输出量，使直立控制抗干扰能力更强，同时，要想转弯灵活，机械结构应当使重心尽可能的集中，以减少车模转动惯量。车模运行速度需要车模维持一定向前的倾角以获得加速度，车模运行也需要考虑坡道的影响，为了上下坡不挂底盘，在降低重心的同时需要保持一定离地间隙。本章介绍了平衡车机械结构，包括电池安装位置，线性CCD安装位置，姿态传感器安装位置等。1.1电池位置、整体结构为了使重心降低，我们采用了经典的...
