第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：广东技术师范学院队伍名称：巴神号参赛队员：方浩锋李超张国东带队教师：郑巍、肖蕾II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：方浩锋、李超、张国东带队老师签名：郑巍、肖蕾日期：2013.8.8III摘要本文设计的智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道黑线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。通过编码器检测车模的实时速度，使用PID控制算法调节电机的转速。实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们使用VB上位机、OLED显示模块、键盘模块等调试工具，通过一系列的实验调试，实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MC9S12XS128，CCD，PID，VB，OLEDIVAbstractInthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMC9S12XS128asthemicro-controllerunit,usingtheCCDimagesensorsamplingtothetrackimageinformationtoextractthetrackline,tocalculatethepositionaldeviationbetweenthecarwiththeblackline,withtheuseofPDontherudder,themachineturnedtothefeedbackcontrol.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,weuseVBsimulationplatform,OLEDdisplaymodule,keyboardmodule,debuggingtools.Throughaseriesofdebugging,theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keywords:MC9S12XS128，CCD，PID，VB，OLEDV目录引言..........................................................................................................................1第一章系统总体设计.................................................................................................21.1系统概述.............................
