基于OLED12864液晶显示屏的直观赛道描绘方法ThedirecttrackdrawingmethodbasedonOLED12864齐共新，王昌安，刘琦（山东大学，风火雷音）摘要：对于摄像头组的参赛车辆来说，当摄像头发生移位时，传统的修复工作复杂而费时。本文提出的基于OLED12864的赛道描绘方法，利用OLED12864实时描绘赛道情况，很好的解决了摄像头修正的问题，大大简化了修车步骤，提高了调试效率，同时也可应用于其他多种调试场合，实用性强，适用范围广。关键词：智能车、摄像头、OLED12864、赛道描绘I.引言在传统的摄像头组车辆架设过程中，对于全车最重要的传感器——摄像头的架设都要做到十分精细。摄像头采集的图像要显示出小车正前方的赛道情况，而不能出现偏斜。架设摄像头时可使用视频采集设备连接电脑观察摄像头采集画面，但步骤过于繁琐，时间开销较大，初次架设后如需后续调整则费时费力，不利于紧张的调试。本设计提出了使用OLED12864实时描绘赛道的方法，可以将摄像头捕获的赛道情况在液晶上反应出来，不需要复杂的设备与接线，方便快捷，对于摄像头的初次架设和后续修正调整都极为有利，并且可用于控制策略的调试过程，直观方便。II.设计原理小车的摄像头采集到的图像为黑白灰度图像，每一个像素点在电信号上表现为不同的电压值，经过专用电路的处理后，图像被二值化，即每个像素点在逻辑上代表1或者0，在色彩上表现为黑或者白。控制器是数字器件，它接受到的处理后的视频信号为零、一信号，使用图像画出来就是只有纯黑色和纯白色的图像。赛道的边沿就是黑色和白色分解的地方。我们将二值化后的图像以左下角为坐标零点，X轴向右为增大，Y轴向上为正，建立直角坐标系。受OLED12864像素点个数的限制，X轴共有128个坐标，Y轴共有64个坐标。从摄像头捕获的一帧图像中选取60行作为要在液晶上显示的有效行。对于每一行数据，二值化后的图像都存在由黑到白和由白到黑的跳变沿，将这些条边沿在原图像中的位置映射到X轴只有128个坐标的12864液晶上，可得到跑道边沿对应的X轴坐标值。将OLED12864液晶的每一行对应坐标的像素点点亮，就可以描绘出跑道的大体形状。III.设计实现在实际的实现过程中，液晶配合键盘使用，通过专用的液晶键盘控制芯片与单片机进行通信。K10控制器液晶键盘专用芯片液晶键盘图1.系统组成结构框图上电后开启液晶与键盘，进入赛道描绘模式，单片机向液晶发送赛道边沿坐标值，在液晶上进行描点，从而使得赛道形状显示在液晶上。系统上电开启液晶进入赛...
