第十一届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：中原工学院信息商务学院队伍名称：倔强小毛驴参赛队员：王超张佑宇雷达带队教师：李伟峰王双玲第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了四轮小车控制系统的软硬件结构和开发流程。参加该比赛我们采用的是大赛组委会统一指定的C型车模，以恩智浦半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarriorIDEv5.1开发环境中进行软件开发，使用TSL1401系列的线性CCD进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，测试了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的整车架构和相关控制参数。并根据TSL1401采集到的赛道信息通过软件进行路径规划，以控制舵机的转向和后轮的差速，完成车的智能行走。关键词：智能车，MC9S12XS128，TSL1401目录摘要.............................................................................................................................1引言.............................................................................................................................1第一章方案设计........................................................................................................11.1硬件系统总体方案的选定............................................................................11.2软件系统总体方案的设计............................................................................21.3车体技术参数................................................................................................4第二章智能汽车机械结构调整与优化.....................................................................52.1智能汽车车体机械概述...............................................................................52.2车模机械结构的调整与改装.......................................................................62.2.1舵机改装...........................................................................................62.2.2底盘改装........................................................................
