第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：南京师范大学中北学院队伍名称：中北二队参赛队员：祝国富骆守亚郑木刚带队教师：彭海郝臻威关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名:祝国富骆守亚郑木刚带队教师签名:彭海郝臻威日期：2013年8月9日目录摘要.............................................................II第一章引言........................................................1第二章控制系统总体设计方案........................................32.1系统硬件结构................................................32.2系统软件设计................................................42.3车模整体布局................................................5第三章车模整体设计................................................73.1车模具体参数.................................................73.2系统电路板安装...............................................73.3传感器安装.................................................83.4测速模块安装...............................................103.5人机界面调参模板安装........................................12第四章系统设计软件...............................................134.1核心控制模块................................................134.2主板模块主板电路图..........................................144.3各电源块的说明：...........................................154.4电机驱动模块................................................214.5测速模块....................................................234.6线阵CCD跑道传感器模块......................................23第五章软件设计...................................................275.1车模角度和角速度计算.......................................275.2滤波控制算法................................................295.3车模直立控制................
