第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：兰州理工大学队伍名称：机械工程一队参赛队员：胡世林刘维平唐美带队教师：杨萍韩致信I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本论文中设计的智能车系统采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128作为控制核心，以BTS7970为电机驱动模块，通过编码器获得电机速度信息。使用TSL1401线性CCD获取赛道信息；在智能车控制方面，基于位置式及增量式的PID控制算法在高速行驶赛车的路径优化和速度控制上有着不错的效果。为了提高车的速度和稳定性，我们使用NRF2401无线通讯模块、等多种调试工具。结果表明，本系统可靠有效。关键词：MC9S12XS128，BTS7970,PID，NRF2401IIIAbstractWedesignthesmartcarsystembasedonthecontrolofMC9S12XS128inthispaper.WechooseBTS7960tobethemotordrive,andencodertofeedbackthespeedofthemotor.WeuseTSL1401linearsensortogettheinformationofthetrack.Duringthecontrolofthesmartcar,thepositionalPIDandIncreasingPIDperformgoodonpathoptimizationandspeedcontrolinhighspeedingpattern.Inordertoimprovethespeedandthestabilityofthesmartcar,weusekindsofmethods,suchaswirelessmodule.Itturnedoutthatthesystemisreliableandeffective.Keyword：MC9S12XS128，BTS7970，PID,NRF2401IV目录摘要.....................................................ⅡAbstract.................................................Ⅲ第一章引言...............................................1第二章系统总体设计........................................22.1系统概述..............................................22.1.1任务分解............................................22.1.2直立控制分析........................................32.1.3速度控制分析........................................42.1.4转弯控制分析........................................42.2车模倾角检测..........................................42.3整车...
