第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：集美大学诚毅学院队伍名称：星轨队参赛队员：杨劼黄坤盛王泽纬带队教师：郑新旺李颖技术报告和研究论文使用授权的说明I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第十一届恩智浦智能汽车竞赛技术报告II摘要本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过摄像头OV7725检测赛道信息并用利用采集到的图像进行处理后算法计算偏差，用于赛道识别。利用基于位置式PID的模糊算法对小车进行舵机的横向控制。使用双向编码器对小车速度进行实时监控，使用基于位置式的自适应PID对小车进行电机纵向控制。本设计实现了对摄像头车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用了上位机、键盘模块，OLED等调试工具，并进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60N512ZVLQ10PID模糊算法目录III目录摘要...................................................................................................................................................II第一章引言........................................................................................................................................11.1比赛背景介绍....................................................................................................................11.2技术方案的实现................................................................................................................11.3技术报告的结构安排........................................................................................................2第二章车模机械结构的调整..........................................................................................................32.1舵机的安装.............................................................................................
