第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：惠州学院队伍名称：三人行队参赛队员：陈青文，陈耀宗，林育涛指导教师：谢珩，段延喜本文介绍了基于飞思卡尔32位微控制器的基于电磁场检测巡线智能车系统。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法，在比较各种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作和调试。本系统以M4系列微控制器K60为核心，软件平台为IAREWARM开发环境，车模为组委会统一提供的E车模。论文介绍了整个智能车系统的硬件和软件设计开发过程。使用K60作为主控芯片，用安装在车头的电感来检测赛道信息，用陀螺仪和加速度计检测小车姿态，用光电编码器检测车模速度，用干簧管检测起跑线信息。整个系统的工作原理是由磁感应传感器采集赛道信息并经放大处理，与陀螺仪和加速度计采集的车模姿态信息和光电编码器采集的车模速度信息一起送给单片机，通过程序设计控制优化算法，控制电机的转速以达到车模在赛道上的稳定高速行驶。关键字：智能车K60循迹速度目录第一章引言.................................................................................................................31.1概述31.2整车设计思路1.3文本撰写框架第二章智能车机械结构设计.....................................................................................32.1重心的调整2.2电感支架的设计2.3传感器的设计安2.3.1陀螺仪加速度2.3.2永磁铁的安装2.3.3干簧管的安装2.4其他机械结构的第三章智能车硬件电路设计.....................................................................................33.1单片机系统设计3.2电源模块设计3.3传感器方案3.4驱动电路设计3.5起跑线检测传感3.6姿态传感器电路3.7编码器3第四章智能车系统软件设计.....................................................................................34.1总体设计34.2中断的调用4.3赛道信息处理4.4PID控制算法介第五章系统调试.........................................................................................................35.1开发调试工具5.2液晶屏、按键调5.3蓝牙及虚拟示波第六章车模的主要参数及说明.................................................................................3第七章总结................................
