第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学队伍名参赛队李慧清张环宇带队教师：赵建新杜洋I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：崔开地参赛队员签名：李慧清参赛队员签名：张环宇带队教师签名：赵建新带队教师签名：杜洋日期：2013年8月11日II摘要本文介绍了华德思源队制作飞思卡尔智能车的全部过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能32位单片机K60为核心，通过10mH电感检测赛道导线激发的20kh电磁波来引导小车行驶，用编码器来采集小车的速度。赛道的电磁信号我们先使用精密仪表放大器进行放大，再利用肖特基二极管组成的峰峰值检波电路将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰值的直流信号，最后通过AD采样获取当前传感器在赛道上的位置。速度控制上，我们使用经典PID算法和鲁棒控制法。此外，为了提高调试的方便性，我们使用了无线蓝牙模块配合LabView上位机软件采集赛道信息，并且使用Proteus等工具进行辅助仿真。单片机开发平台为IAR6.60。关键字：飞思卡尔智能车，K60，蓝牙模块，10mH电感，经典PID，IAR6.60III目录摘要..............................................................II第一章引言.......................................................21.1概述21.2智能车系统介绍1.3章节安排2第二章智能车机械调校.............................................22.1前轮调整22.2舵机固定与安装2.3降低虚位22.4差速调整22.5齿轮啮合22.6调整重心22.7零件制作22.8轮胎的摩擦力2第三章智能车硬件系统.............................................23.1单片机最小系统3.2电源模块23.3传感器模块23.3.1传感器的选择............................................................23.3.2传感器的硬件制作........................................................23.3.3传感器排布的设计........................................................23.4起跑线检测................................................................23.5电机驱动模块.....................................................
