I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：大连民族大学队伍名称：DLNU_SOUL参赛队员：杜子晗薛洪新带队教师：陈兴文II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLL10微控制器为核心控制单元，通过捕食者摄像头检测赛道信息，通过软件固定阈值对图像进行二值化处理，对赛道类型进行判断；通过两路编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和差速以及转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用IAR在线调试功能以及串口上位机和摄像头图像上位机等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：捕食者、PID、K60IV目录摘要..................................................................................................................III目录...................................................................................................................IV引言....................................................................................................................1第一章总体设计..................................................................................................21.1系统概述...................................................................................................21.2整车布局...................................................................................................2第二章机械结构设计..........................................................................................32.1底盘高度调整...........................................................................................32.2前轮定位...................................................................................................32.3舵机安装...
