I第八届“飞思卡尔”杯全国大生智能汽车竞赛技术报告学校：杭州电子科技大学队伍名称：杭电摄像头2队参赛队员：陈彦桥蔡业锋陶梦秋带队老师：陈龙高明煜II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：陈彦桥蔡业锋陶梦秋带队教师签名：陈龙高明煜日期：2013/08/10III摘要本文以第八届飞思卡尔智能车竞赛为背景，介绍了杭州电子科技大学的队员们为准备本次比赛所取得的成果。比赛采用大赛组委会提供的1:16仿真车模以freescale半导体公司的MK60DN512ZVLQ10单片机为核心，通过CCD摄像头检测车模的运行位置和方向，通过光电编码器获取车模运行的速度。在摄像头识别路线方案当中，黑线的处理显得尤为重要，我们沿用去年黑线处理的思想，采用动态阈值和区域搜索进行黑线的提取，这种算法经过大量的实验验证，最终得到我们的信赖。我们将更多时间用在了控制方面，比如怎样使舵机打角和电子差速配合更加完美，为此我们进行大量的实验，最终决定采用动态打角行和舵机PD控制，而速度使用了PID控制，效果理想。为提高赛车的稳定性和速度，我们今年在软硬件方面使用了多套方案进行比较。沿用了去年的车载FLASH技术实时存储赛道信息。为更好的分析这些数据，我们用C#软件编写了上位机程序来进行车模调试。在进行大量的数据分析以及调试之后，表明该系统设计方案可行。关键字：飞思卡尔智能车,MK60DN512ZVLQ10,CCD摄像头,动态阈值,PID控制，存储器,C#IVAbstractInthisreportwewillintroduceourintelligentcarfromdifferentaspects.Themodelcarisappointedbytheorganizingcommittee,themicro-controllerisMK60DN512ZVLQ10whichcomefromFreescaleSemiconductor,theimagesensorisCCDcameraandthespeedsensorisphotoelectricencoderwhichcomefromNEMICON.Themostimportantpartofourcarissoftware.Howtorecognizeblacklineaccuratelyisthemainchallenge.Inordertosolvethisproblem,weusesomethoughtslikedynamicthresholdalgorithm,regionsearchalgorithmandsoon.WespentalotoftimetoresearchhowtocontrolasteeringservoandtwoDCmotorsandhowtoletthemmatch...
