1第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：青岛工学院队伍名称：五菱宏光参赛队员：郭威王旭王新域带队教师：马世杰王红I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文设计的智能车系统以MK60DN微控制器为核心控制单元，基于OV7725摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息，实现对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们用虚拟示波器、蓝牙串口模块、蜂鸣器模块、按键液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。关键词:MK60DN；0V7725摄像头；PID控制；虚拟示波器目录III第1章引言................................................................1第2章系统总体设计........................................................22.1系统分析.............................................................22.2车模整体布局.........................................................22.3本章小结.............................................................4第3章系统机械设计及实现..................................................53.1前轮定位的调整.......................................................53.2舵机安装.............................................................63.3后悬架改善...........................................................63.4摄像头安装...........................................................93.5底盘高度调整........................................................103.6差速结构调整........................................................103.7齿轮啮合............................................................103.8本章小结............................................................11第4章...
