第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：南京师范大学队伍名称：天行者参赛队员：渠博艺华梓强肖周晓房紫璐带队教师：张亮吉同舟I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：渠博艺华梓强肖周晓房紫璐带队教师签名：张亮吉同舟日期：2016年8月14日II摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了南京师范大学为参加竞赛而设计的双车追逐智能车系统的软硬件结构和开发流程。由于大赛组委会没有对车模和传感器类型做限制，因此为了方便超车，我们选择了摄像头传感器和A车模进行小车的构架。本文主要介绍了以恩智浦半导体公司生产的32位单片机MK60FX512VLQ15为核心控制器，在IAR6.7开发环境中进行软件开发，使用MT9V022CMOS摄像头进行赛道信息采集。系统主要根据MT9V022采集到的赛道信息进行软件二值化后路径规划，通过图像来识别十字超车标志已经直道超车区。并通过NRF来进行两车之间的通讯，以及使用鸳鸯测距来进行两车模之间的距离检测。单车控制和摄像头类似，通过舵机连接前轮实现转向控制，通过电机连接后轮实现差速及速度控制。此系统是一个软硬件与机械相结合的复杂整体，其中硬件主要包括电源管理模块、电机驱动模块、速度测量模块、辅助调试模块、图像采集处理模块、舵机控制模块和单片机模块等；软件主要包括单片机初始化程序、速度测量程序、速度设定程序、速度控制程序、舵机控制程序、图像识别程序等方面的内容，为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的机械结构和相关控制参数。关键词：恩智浦，智能车，MT9V022，双车追逐，摄像头，MK60FX512VLQ15III目录引言.........................................................................................................V第一章车模机械设计...........................................................................11.1前轮定位调整..........................................11.1.1主销后倾角.........................................................
