I十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：南昌航空大学队伍名称：摩卡飞鹰参赛队员：莫嘉明、邹海英、蒋小文带队教师：陈黎娟、吴开志II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：莫嘉明、邹海英、蒋小文带队教师签名：陈黎娟、吴开志日期：2016.8.9III摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，基于CMOS摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。为了提高调试参数的效率，采用Java开发了蓝牙调试的APP，以及液晶显示模块。关键词：MK60DN512ZVLQ10，CMOS摄像头，PID控制，蓝牙IVAbstractInthispaper,designoftheintelligentvehiclesystemwithMK60DN512ZVLQ10microcontrollerasthecorecontrolunit,basedonCMOScameraimagesamplingcircuitofimageinformation,toextractthecenterlineofthetrackcalculatedbetweenthecarandblacklinepositiondeviation,ofthesteeringgearsteeringbywayofPDfeedbackcontrol.UsingPIDcontrolalgorithmtoadjustthespeedofthedrivemotor,combinedwiththespecificalgorithmanalysisinformationoutofthetrackaheadofmodelcarspeedclosed-loopcontrol.Inordertoimprovetheefficiencyofthedebugparameter,wealsouseJavadevelopmentbluetoothtodebugtheAPP,andliquidcrystaldisplaymodule.Keywords:MK60DN512ZVLQ10,CMOScamera,binarization,PIDcontrol,thebluetoothV目录引言.....................................................................................................................................................I第一章系统总体设计..............................................................................................................-1-1.1系统分析..............................................................................................
