第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：南京师范大学队伍名称：先驱者参赛队员：方建郝铭轩李闯带队教师：陈敏张亮I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：方建郝铭轩李闯带队教师签名：陈敏张亮日期：2015.8.22II摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了四轮摄像头智能车系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的C型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60FX512VLQ15为核心控制器，在IAR6.3开发环境中进行软件开发，使用MT9V022CMOS摄像头进行赛道信息采集。系统主要根据MT9V022采集到的赛道信息进行软件二值化后路径规划，通过舵机连接前轮实现转向控制，通过电机连接后轮实现差速及速度控制。此系统是一个软硬件与机械相结合的复杂整体，其中硬件主要包括电源管理模块、电机驱动模块、速度测量模块、辅助调试模块、图像采集处理模块、舵机控制模块和单片机模块等；软件主要包括单片机初始化程序、速度测量程序、速度设定程序、速度控制程序、舵机控制程序、图像识别程序等方面的内容，为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的机械结构和相关控制参数。关键词：Freescale，智能车，MT9V022，第十届摄像头，MK60FX512VLQ15III目录引言..........................................................................................................V第一章车模机械设计.............................................................................11.1前轮定位调整.....................................................................................11.1.1主销后倾角..................................................................................11.1.2主销内倾角..................................................................................11.1.3前轮外倾......................................................................................21....
