第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：浙江工业大学队伍名称：浙工大银江红领巾队参赛队员：陈亦鹏干如剑蒋世泽秦志飞带队教师：陈国定褚衍清关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：陈亦鹏干如剑蒋世泽秦志飞带队教师签名：陈国定褚衍清日期：2014.8.18I摘要本文介绍了浙江工业大学电磁组银江红领巾队队员们在准备第十届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用Kinetis微控制器，软件平台为IAR开发环境，两辆车模均采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模。文中主要以单车为例介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程，另外在涉及双车通信和跟踪方面，文中也做了详细介绍。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。每辆车模均以MK60DN512ZVLQ10单片机为控制核心，以安装在车身上前瞻上的工字电感为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，利用500线欧姆龙编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是：MK60DN512ZVLQ10单片机采集工字电感传来的赛道信息，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息和超声波检测得到的两车之间的距离，通过NRF24L01无线通信模块，实现两车之间的信息传递，并结合编码器的速度反馈信号利用电机控制算法优化控制两车速度变化，保持两车之间的距离。结合MATLAB软件仿真和上位机软件的监控调试，最终确定了各项最佳控制参数。关键字：智能双车；PID控制；K60单片机；电磁循迹；跟车距离II目录摘要.........................................................................................................................................I引言.........................................................................................................................................4第一章系统总体设计...............................................................................................................11.1系统概述.....................................
