第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：安徽大学队伍名称：测控一队参赛队员：张紫宇田丰任飞飞带队教师：苏亚辉刘永斌第八届全国大学生智能汽车竞赛技术报告II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLL10微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法及鲁棒算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，上位机、无线蓝牙模块等调试工具，进行了硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：MK60DN512ZVLL10，CCD，PID，鲁棒，蓝牙IIIAbstractInthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMK60DN512ZVLL10asthemicro-controllerunit.WeuseaCCDimagesensortoobtainlaneimageinformation.Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalogcomparatorcircuitinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolandbangbangcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonandtheadvantagesanddisadvantagesofthedifferentschemesarecomparedbyusingthepositionmachineplatform,wirelessbluetoothmoduleandthekeyboardmodule.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keywords:MK60DN512ZVLL10，CCD，PID，bangbang，bluetoothIV目录摘要....................................................................................................................IIAbstract..............
