第十一届"恩智浦"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：上海工程技术大学队伍名称：功诚三队参赛队员：田啸宇郑皓东马永品带队教师：陈扬赵春锋摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLL10微控制器为核心控制单元，辅以电源模块，信号采集模块，通过线性CCD检测赛道信息，使用K60的AD模块采集图像，采用边缘滤波算法对图像进行处理，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。在小车的安装过程中，我们对小车的整体框架进行了全面了解，并且在机械、硬件和软件上都进行了改进，确保小车能够以最佳的状态运行。关键词：MK60DN512ZVLL10，线性CCD，PID控制目录引言..................................................................................................................................................1第一章系统总体设计..................................................................................................................21.1设计思路介绍...................................................................................................................21.2具体技术方案的实现......................................................................................................2第二章系统机械结构设计..........................................................................................................42.1车模总体布局..................................................................................................................42.2转向系统设计...................................................................................................................42.2.1舵机的安装.............................................................................................................52.2.2前轮定位参数的调整...........................................................................................62.3传感器的安装...................................................................................................................72.4齿轮啮合及后轮差速的调整....................................
