第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：同济大学队伍名称：Continental_三人行参赛队员：徐博陆涛刘金兴带队教师：罗峰II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛相关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：徐博陆涛刘金兴带队教师签名：罗峰日期：2013.8.14III摘要本智能车系统以第八届“飞思卡尔”杯全国智能汽车竞赛为背景，以大赛组委会指定的B型车模为平台，以飞思卡尔半导体公司的32位微控制器MPC5604为控制核心，以FreescaleCodeWarriorIDE2.10为开发环境，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度；使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用MFC上位机、LabVIEW、键盘、显示屏模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键词：智能车；MPC5604；CMOS；图像识别；PID；LabVIEWIVAbstractOursmartcarsystemisbasedontheEighthFreescaleCupNationalIntelligentCarRacing.ItusesTypeBModelasitsplatform,MPC5604asitsCPU,FreescaleCodeWarriorIDE2.10asitsdevelopmentenvironment.WeuseaCMOSimagesensortoobtainlaneimageinformation.Thenconverttheoriginalimageintothebinaryimagebytheanalogcomparatorcircuitinordertoextractblackguidelinefortrackidentification.Aninferredsensorisusedtomeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjusttherotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor,toachievetheclosed-loopcontrolforthespeedanddirection.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,agreatnumberofthehardwareandsoftwaretestsarecarriedonbyusingtheMFCsimulationplatform,LabVIEW,thekeyboardandLCDmodule.Theresultsindicatethatourdesignschemeofthesmartcarsystemisfeasible.Keyword:Intelligentcar;MPC5604；CMOS；Imagerecognition；PID；LabVI...
