I第八届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告SHANGHAIUNIVERSITYOFELECTRICPOWER学校:上海电力学院队伍名称:光电组二队II第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告参赛队员:李政李奇夏魏姝姝带队教师:黄云峰杨宁III关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本设计以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了光电两轮自平衡赛车的软硬件结构的开发流程。此次比赛采用大赛组委会统一指定的D型车模，搭建了以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制的控制系统，在CodeWarriorIDE开发环境中进行软件开发。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器采集来的信号处理、控制算法和策略优化等多个方面，今年光电平衡组增加了路障，对直立小车有了更高的要求。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并利用Matlab以及液晶等工具，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。关键词：智能车，小车机械结构，两轮子平衡，线性CCD循迹，路障，无线通信IV目录第一章引言....................................................................................................................................11.1“飞思卡尔杯”智能车比赛介绍....................................................................................11.2第八届比赛规则介绍.......................................................................................................21.3技术报告章节安排...........................................................................................................2第二章系统整体介绍..................................................................................................................32.1机械结构介绍...................................................................................................................32.2硬件系统的介绍...........................................................
