第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：山东大学(威海)队伍名称：飓风小车参赛队员：单荣杨李季蒙廖航带队教师：郑亚民王小利关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录前言…………………………………………………………………….04第一章智能车机械系统设计方案1．1车模整体结构…………………………………………061．2转向舵机的安装………………………………………061．3车轮及底盘的调整……………………………………071．3．1主销后倾角.…………………………………071．3．2主销内倾角.…………………………………071．3．3前轮前束…………………………….……081．3．4底盘调整…………………………………091．4测速模块的安装……………………………………09第二章硬件系统设计与实现2.1KinetisK60最小系统………………………………102.2电源部分………………………………………………102.3摄像头分频与硬件二值化电路………………………112.4电机驱动部分…………………………………………132.5测速部分………………………………………………142.6所用的主要器件………………………………………15第三章软件系统设计与实现3.1摄像头图像采集………………………………………163.2图像处理部分………………………………………163.3光电编码器测速部分…………………………………173.4舵机控制部分…………………………………………173.5控制方案：增量式PID控制电机驱动……………..173.6起跑线识别部分……………………………………17第四章系统调试4.1IARv6.30开发环境介绍………………………184.2基于MFC的上位机图形分析软件PID控制……19第五章PID控制5.1PID控制原理……………………………………215.2PID参数的整定…………………………………235.3PID算法的数字化实……………………………24第六章模型车的主要技术参数……………………..27第七章结论………………………………………………28第八章参考文献…………………………………………29附录A比赛源程序……………...
