第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告基于图像（信标）识别的的智能车A车控制算法研究学校：厦门大学队伍名称：南强至知队参赛队员：黄天骁赵越郝佳带队教师：刘臻陈露III摘要本文是关于基于第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能车竞赛设计的智能车，整车的系统以MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，通过面阵CCD检测识别信标，线性TSL1401CL线性CCD检测未点亮的信标作避障处理，并使用光电编码器检测模型车的实时速度，利用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线蓝牙、键盘液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键词：MK60面性CCD线性CCDPID控制III目录第一章引言.............................................................1第二章智能车整体设计...................................................32.1整车设计思路.......................................................32.2车模整体布局及参数................................................4第三章机械结构设计....................................................63.1舵机的安装方式.....................................................63.2重心调整73.3前轮定位73.3.1主销后倾..................................................73.3.2主销内倾..................................................83.3.3前轮前束..................................................93.4摄像头及CCD安装..................................................93.5编码器安装方式...................................................103.6驱动轮调整.......................................................11第四章电路设计.......................................................134.1电源模块........................................................144.25V稳压模块......................................................154.33.3V稳压模块....................................................154.46V稳压模块......................................................164.5驱动电路模块.....................................................164.6调试电路模块..................................
