第十一届"恩智浦"杯大学生智能汽车竞赛技术报告第十一届"恩智浦"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校:江西科技学院队伍名称:风月江南队参赛队员:石集权李肖阳吴秦峰带队教师:吴刚杨小洪第十一届"恩智浦"杯大学生智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第十一届"恩智浦"杯大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的E型车模，以单片机MK60FN1M0VLQ12KinetisAR-CortexM4为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着通有20KHz电磁信号的线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，车模使用加速度传感器MMA7361以及村田公司ENC-03陀螺仪进行卡尔曼融合，获取车模直立姿态。使用电容电感组成的谐振电路检测电磁信号幅值。通过二轮差速进行车模的转向。关键词：MK60FN1M0VLQ12，智能车，电磁，两轮子平衡，卡尔曼滤波第十一届"恩智浦"杯大学生智能汽车竞赛技术报告ABSTRACTInthebackgroundofthe11thNationalIntelligentCarContestforCollegeStudents,thisarticleintroducesthesoftwareandhardwarestructuresandthedevelopmentflowofthevehiclecontrolsystem.Thiscontestrequiresthemodeltofinishtheraceasfastaspossiblewhilefollowingalineinwhich20KHzsinuoussignalpassesthrough.WeadoptedC-typecarmodelprovidedbytheorganizingcommittee,usedthe32-bitMK60DN512VLQ10KinetisAR-CortexM4,anddevelopedundertheCodeWarriorIDE.Thewholesystemincludestheaspectsofthemechanismstructureadjustment,thesensorcircuitdesignandsignalprocess,controlalgorithmandstrategyoptimizationetc.Inordertoincreasethespeedandthereliabilityofthecar,theadvantageanddisadvantageofthedifferentschemesare...
