I第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校:乐山师范学院队伍名称:乐师逐飞科技五队参赛队员:徐仕斌徐凡杨丹带队教师:杨济豪张自友II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要本文设计的智能车系统是以32位单片机MK60DN512VLL10微控制器为核心控制单元，采用摄像头组指定的C型车模，通过索尼CCD摄像头采集赛道的信息，提取两条黑色边界线，用于赛道识别，使智能车在跑道黑线以内用最快的速度行驶。本车用增量式编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。分析小车在测试跑道上的运行姿态，完成各种任务算法的软件调试，并不断的优化、改进硬件软件部分，使小车保持良好的状态，实验结果表明此系统设计方案可行。关键词：MK60DN512VLL10CCD摄像头PID控制算法IVAbstractInthispaperwewilldesignasmartcarsystembasedonMK60DN512VLL10asthemicro-controllerunit.camera-specifiedsetofC-typecarmodelsbySonyCCDcameratocapturethetrackofinformationextractedtwoblackboundarylinesforthetrackrecognizethatintelligentvehiclewithintheblacklanetrackwiththefastestspeed.Thevehicleincrementalencoderdetectsreal-timespeedmodelcar,usingPIDcontrolalgorithmadjustthedrivemotorspeedandthesteeringangleofthesteeringgeartoachieveaclosed-loopcontrolofthemodelcarvelocityanddirectionofmotion.Inordertoimprovethespeedandstabilitymodelcar,usingthehostcomputer,thekeyboardmoduleandotherdebuggingtools,alargenumberofhardwareandsoftwaretesting.Analysisofthecaronthetesttrackrunningposture,completevarioustasksalgorithmsoftwaredebugging,andcontinuousoptimization,improvedhardwareandsoftwareparts,sokeepingthecaringoodcondition,theexperimentalresultsindicatethatthissystemdesign...
