红外测距的电磁双车追逐控制模块InfraredRangeoftheElectromagneticTwo-CarChaseControlModule郭玲玲，李少伟，钟达仪，陈世灶（厦门理工学院，小灶队）摘要：本设计以“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，基于电磁组采用双车追逐比赛形式与规则中规定两车在行驶过程中两辆车模直接没有有形的物理连接，设计了38Khz红外测距方案。本文介绍这一方案的基本思想与原理，给出了38Khz红外测距模块的电路原理图，并根据方案实际制作了频率可调、两车控制距离可调的追逐方案。实践证明该方案抗干扰能力强、误判少等优点。关键词：智能车；磁场；红外测距；38KhzI.引言双车追逐作为第十届电磁组比赛新模式，对于光电组和摄像头组来说如果是双车追逐的形式可以通过光电传感器比较容易的检测到前车，但是对于只依靠电感来进行循迹的电磁小车来说却是不小的挑战。大家比较常用控制两车之间距离的有两种方案：一是采用超声波测距模块，二是采的鸳鸯测距模块来控制双车追逐之间的距离。我们小组在分析比较这两种方案之后决定采用频率、测距距离可调的38Khz的红外测距模块来控制两车之间的距离。该方案的优点是频率可调、两车控制距离可调、抗干扰能力强等特点。II.设计原理电磁组比赛采用双车跟踪比赛方式，比赛的成绩由两部分组成：一部分是两个车模运行的时间；另一部分是两个车模运行的时间差。即T=t2+5(t2-t1)说明：t1,t2分别是第一辆车和第二辆车通过终点的时间。所以如何有效减少两车通过终点的时间差成为今年电磁组控制两车之间距离成为重中之重。宁愿后车通过终点时间慢1S，也不愿两车通过终点时间差慢0.5S（5*0.5=2.5S）。不仅要考虑电磁寻迹中速度问题，还要考虑两车相对速度之差。方案比较：1、超声波测距模块（HC-SR04）基本工作原理：(1)、采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号；(2)、模块自动发送8个40Khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)、有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2；图1HC-SR04实物图图2超声波时序图2、鸳鸯测距模块图3鸳鸯测距模块实物图鸳鸯测距模块也叫做鸳鸯超声波测距模块，其实就是超声波测距模块的改进版。工作原理和超声波测距模块相差不多，相对优点是通过提高发送功率，解决常规超声波测距不稳定的问题，测量角度达到90°以上。图4鸳鸯测距距离换算3、红外测距模块基于以上两种方案，我们小组考虑到电磁...
