第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：青岛科技大学队伍名称：逐风Super参赛队员：孙佳孟维川郑道琪带队教师：陈为、刘海波I摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了光电传感器小车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的c型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60FX512VLQ15为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发，使用TSL1401系列的线性CCD进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，经过尝试不同算法进行调试后，确定了现有的整车架构和相关控制参数。车模借助于线性CCD的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出小车与黑线间的位置偏差，采用PID方式对两个驱动电机进行差速控制，实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。关键词：智能车，MK60FX512VLQ15，TSL1401，PID控制II目录第一章引言.......................................................................................................................................11.1比赛背景介绍.....................................................................................................................11.2系统总体方案的设计.........................................................................................................1第二章车模机械结构的改进...........................................................................................................22.1车模初始结构介绍..............................................................................................................22.2测速编码器的安装.............................................................................................................22.3线性CCD的安装.................................................................................................................32.4系统电路板的固定及连接.................................................................................................4第三章车模硬件电路设计.......................................................
