I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：南昌大学队伍名称：江铃摄像头二队参赛队员：刘海刘琦詹从来带队老师：曾明如龙昆第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：南昌大学：格物致新--厚德载物III摘要本文设计的智能车系统是以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头采集道路信息，然后提取赛道边沿，得出赛道中线，计算出车子位置与中线的偏差，采用PD算法控制舵机打角，PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高车子的速度和稳定性，我们使用了无线蓝牙、上位机、液晶显示等调试工具。通过长期的调试，证明该方案切实可行。关键词：MC9S12XS128，CCD,PD,PID,上位机第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告IVAbstractThisdesignofintelligentvehiclesystemisMC9S12XS128microcontrollerasthecorecontrolunit,throughtheCCDcameracaptureroadinformation,andthenextractthetrackedge,drawthetrackcenterline,calculatethevehicle'spositionandthemidlinedeviation,usingthePDalgorithmtocontroltheruddermachinetoplaycorner,PIDcontrolalgorithmadjustingdrivemotorspeed,combinedwiththerealizationofaspecificalgorithmmodelcarvelocityanddirectionofmotionoftheclosed-loopcontrol.Inordertoimprovethecar'sspeedandstability,weusethewirelessBluetooth,simulationplatform,LCDandotherdebuggingtools.Throughaseriousofdebugging,provedthattheschemeisfeasible.Keywords:MC9S12XS128，CCD,PD,PID,simulationplatform南昌大学：格物致新--厚德载物V目录摘要................................................................................................................................IIIAbstract...........................................................................................................................IV第一章引言.................
