第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华东交通大学队伍名称：滑板鞋队参赛队员：刘靖邦黄崇荣晏小彬带队教师：杨云II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：刘靖邦黄崇荣晏小彬带队教师签名：杨云日期：2015年8月11日III摘要本课题是设计并实现一种基于MK60FX512VLQ15微控制器为核心的自主识别路径的智能车系统，通过线性CCDTSL1401检测跑道的路况，再由陀螺仪和加速度传感器采集模型车的姿态数据，用编码器检测模型车的速度。使用PID控制算法调节车模的直立以及驱动电机的转速，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。设计目标是使智能小车在特定的跑道上，能够保持直立，能够在弯曲不平的道路上自主循迹行进。为了使得调试更加方便快捷，我们使用了NRF24L01无线通讯模块、蓝牙模块等多种调试工具。经长时间的调试，本系统已经可以有效、可靠地运行。报告介绍了总体的设计方案，小车直立与循迹原理，各个模块的硬件组成以及软件设计。硬件方面介绍小车电路系统板的制作，以及电路的原理以及选型。软件方面介绍智能车的各个模块的初始化，速度控制等。辅助设计工具有无线通讯模块调试工具。关键字：MK60FX512VLQ15、CCD、PID、陀螺仪、加速度计IVAbstractThistopicistodesignandimplementasmartcarsystembasedonMK60FX512VLQ15microcontrollerasthecoreoftheautonomousidentificationpath,throughthelinearTSL1401CCDdetectionoftheroad,andthenbythegyroandaccelerationsensoracquisitionmodelvehicleattitudedata,usingtheencodertodetectthespeedofthevehicle.PIDcontrolalgorithmisusedtoadjusttheverticalandthespeedofthemotor.Designgoalistomakethesmartcarinparticularrunwaytoremainupright,caninthecurvedandruggedroadindependentroadtracking.Inordertomakedebuggingmoreconvenientandfast,weusetheNRF24L01wirelesscommunicationmodule,Bluetoothmoduleandavarietyofdebuggingtools.Afterlongtimedebugging,thesystemhasbeenrunningeffectivelyandreliably.Thereportintroducestheoverall...
